新モータ届く。

07モデルのマイコンカーに採用予定のモータが今日届いた。Portescapの16G88モータとR16ギヤヘッドをそれぞれ一つずつサンプル購入。防衛大さんのモータもこのタイプだろうか。RE-max17と比べるとモータ軸の後端が表に出ているところが嬉しい。
これまで何度かMaxonのギヤヘッドモータを購入しているが、いずれもASSY済み完成品として受け取っていたので、バラ買いは今回が初。ギヤヘッド側の箱に固定金具とネジ2本とピニオンギアが入っていて、ピニオンギアをはめ合い接着剤で固定後に金具を取り付け、ギアヘッドにねじ込めばギアヘッドモータが完成する。

早速LOCTITE 603でピニオンギアの接着作業を行ったが、挿入後1分くらいでギアを深く差し込みすぎていることに気がつき、慌ててピニオン抜き工具で位置を修正。気付かず1日放置したら、ギアヘッドとうまく噛み合わずにモータが無駄になるところ‥危ない危ない。ギアヘッドはプラネタリギアによる減速だが、初段ギアのモジュールは小さい。強度的にも初段から大きなモジュールに拘る必要はないということか。ギアヘッドのピニオン挿入穴を覗くと、精緻で機械式時計を思わせる造りに感心、さすがスイス製。モータ本体もスイス製と思いきや、こちらはインド製‥しかし最近のテレビ特番を見ても本業の付き合いでも思うことは「インドのエリート技術者恐るべし」ということ、個人的には中国よりも驚異かつ将来の脅威に映る国。

最近複数のブログや掲示板で"モータのPWM周波数"話を目にしているが、個人的にも調査が先送りになっている要素。今回買ったモータを含め、モータ毎／用途毎にどのような駆動方式、どれくらいの周波数が適しているのかを把握して回路設計に反映しよう、ということでこの辺の評価を行うための基板を作成中。
特に車庫入れロボットで使用したリニアPWM方式について、パラメータを振って評価してみる。車庫入れロボットと同様に、PSoCでデッドバンドPWMモジュールを2つ同期動作の形で使用し、左右ハーフブリッジ夫々のハイサイド／ローサイドを交互にオンするPWM波形の Dutyをソフトウェアで変化させることで、リニアPWM方式を実現する。評価ではこのマイコン＋ドライバ基板に、既存のテスト用電源基板(ACアダプタ入力＆昇圧)とモータ駆動バッテリを接続し、モータを回しつつオシロで各部の波形を確認する。車庫入れロボット同様、PSoCのプログラムを間違えるとあっさり貫通電流で燃えてしまう構成なので、今回は慎重に。先ずプログラムを組んでマイコンだけ動かし、オシロで規定の波形出力を確認後にドライブ回路側と接続する。