新・車庫入れ競技。

JMCR 2008大会の開催要項、横須賀大会の概要が公式サイトで公開されていた。個人的には昨年出場した横須賀大会の車庫入れ競技がどうなったのかが気になる。新しいレギュレーションを確認してみた。

今年のレギュレーションではまず、昨年は無かったクランク要素をこの競技に導入するための変更が行われていた。具体的には

• 車庫入れ区間の分岐部の前に、クランク前と同じ二重のクロスラインを設定
• 車庫入れ区間脱出後の走行方向を規定(昨年のように”折り返し区間”ではない)

することで、クランクを導入しても競技として成立するようになっている。(マイコンカー競技と同じ周回競技となり、スタートバーへの対応も必要になった)

したがって、二重クロスラインを検出したあと左図のような分岐部に(画面上方向の走行で)進入する場合、通常の右クランクとの判別は、赤丸の部分にあるラインの有無で行うことになる。右方向への曲がりを確定した際に赤丸部のライン有無を判定するか、クランクと仮定して右に曲がりつつ赤丸部のライン有無を判定するか、という動作になるだろうか。
坂道対応などのためにトレース用センサよりも先を読むセンサが付いているロボットの場合、そのセンサを用いて赤丸部を判定することができる。この方法が一番確実だろう。

「車庫入れ動作終了後は、車体の向きと走行方向はスタート時と同様」という規定は、”車庫入れ動作”の定義の捉え方で認識が変わる気がした。この競技では「車庫入れ区間に車を入れて停止線をまたぎ、車庫入れ区間を抜け出して本コースに復帰する動作」と捉えるべきだろうが、一般に「車庫入れを終える」ということは、車を車庫に入れて止めることだと捉えても不思議は無い。その延長で捉えた場合には、車庫入れ区間にバックで入らなければいけない？となるだろうか。車庫入れ対応で走行方向の反転は必ず生じるが、どちらかが本当に失格になるならば表現を変えた方が良いだろう。

走行パターン１
１．前進で車庫入れ区間に進入、車体の一部が停止線を超えるまで進む
２．後進で車庫入れ区間から脱出
３．前進で通常トレースに復帰
「３の車体の向きおよび走行方向が、スタート時と同一であること」

　
　

走行パターン２
１．前進で車庫入れ区間を通過
２．後進で車庫入れ区間に進入、車体の一部が停止線を超えるまで進む
３．前進で車庫入れ区間を脱出、通常トレースに復帰
「３で旋回後の車体の向きおよび走行方向が、スタート時と同一であること」

脱出後の走行方向をスタート時と合わせる(周回方向の固定)はクランク要素の成立のために必須であるが、車体の向きは不問でもいいのに、とも思った。昨年の田村さんのように”前後が無いロボット”を認めたほうが、製作側の描けるアイデアの幅が広がるはず。（二輪対向型マイクロマウスのような小型ロボットであれば、停止線を越えた後にその場で超信地旋回して脱出可能か）

全体としては完走ゼロの昨年と比較して競技が簡単になる方向か、と予想していたが、新たにクランク対応と、”クランクor車庫入れ区間”の正しい判定が必要になり、バック走行の要求も大きく変わらず、むしろ昨年より難しいかも？という内容・・・出場を目指す皆さん、頑張ってください！