台風直撃。

台風が真っ直ぐこちらに向かってきている。明日の朝あたりは大変な風雨かもしれないが、運悪く明日は朝から定例のお台場出張。無事にたどり着けるのだろうか、傘も無力化し濡れ鼠状態になるだろうか‥。自分の方はもちろん、愛知の方から来る方々も足が止まるかもしれないが、中止にはならなかった。限られた日程の中、通常はライバルであるT社やN社、その関連企業、MCRでもお世話になっている系の企業が集って皆であれこれ頑張っているが、時折ニセの怪電波を発するメディアが出て自分達に迷惑をかけてくれる、当然釣られてしまう読者も。

先日のPD計算シートは独立ブックに変更して少し手入れ。目的の一つはアナログセンサなロボットの敵となる共振周波数の把握。左図は簡易的にそれを知るために、目標位置を変化させる角周波数を連続的に上げつつ、サーボ系をそれに追従させている構図。少しずつ位相が遅れ、振幅のピーク値が上がる。ピークが最大になるのが共振周波数、この点で位相が90度遅れる(元々の遅れと併せてこれ以上はPWM制御不能、下のPWM Duty値波形が矩形波に)。適当に入れたこの条件では10数ヘルツあたりに共振点があるようだ。共振周波数に近い基本波を有する立上り波形をいれたり、その辺でセンサがウロウロするソフトを書くと、センサがブルブル。図のやり方はマクロ不要の簡易的なもの、周波数毎にゲインと位相差を取っていけばよりまともなボード線図として表せる。最終的には伝達関数としてモデルを表現し、それを基に図を描く方法がいい。

昔に学校で習った制御工学、当時はなんとも味気なく好きになれない教科に思えたが、あのとき自律なロボットを作っていればもっと早く、即実践のような形でそれを利用できていたと思う。今はMATLABなど便利なツールもあるが、その土台部分の理解は実践を通して学生時代に進めたほうが後々有利になる。最近ではマイコンカーをやっている工業高校でも進学組の方が多いようだが、進学は工学的により進んだアプローチを実践を通して学べる貴重な機会であると思う。社会人になっても勉強に終わりはないが、学生という環境にはかなわない。横須賀でも工業高校OBの素晴らしい走りを見ることができたが、まだまだ大学生らしい形で伸びるなとも思った。