センサモデルの基本検討。

今日は敬老の日、しかし自分の業界では普通に出勤日。”完全週休二日”、完全なので三日はない(こともないか)。

シミュレーション課題の一つになっているセンサモデル、基本的なところから少しだけExcelで検討。
センサ素子の出力を模擬するためには、センサとラインの位置関係を押さえる必要がある。直線・クランク・レーンチェンジ要素については、シミュレーションの論理座標でこれらを垂直／水平方向に配置すれば、個々のセンサ素子とラインの位置関係、重なり具合はそれほど難なく求められるが、カーブ区間はどうするかというのが今日のお題。
とはいってもあまり深く考えずに、単純な方法を試行。前後2列の"センサ素子ライン"を延長し、カーブラインと”交わるライン”を求める。交点がないなら全くカーブに乗っていない。図のように”交わるライン”の範囲からセンサが完全に外れていることも判別可能。

通常トレース時には左図のようになる。個々のセンサ素子について"視野範囲"を定義し、

• 視野範囲が黒/灰/白のラインに完全に乗っている→静的A/D値(+ノイズ要素/DC変化要素?)
• 視野範囲が色境界に乗っている→境界からのズレ量に比例し変化する出力A/D値

を模擬する。コースモデルを数式で定義する方法をベースにしているが、個々のセンサ素子が別の数式を参照する状況が生じる点に注意しなければ。＞自分

図のパラメータ表の下に出ている二つの数値は、それぞれ青線とセンターラインの交わる長さ。直線コースにセンサアームが真っ直ぐ乗った状態で代表値40ミリ、交わる角度が変われば必ず40ミリより長くなる。これはSSMセンサの取り付け間隔を狭くした状況と同じ効果をもたらし、差分出力の傾きがきつくなる、つまり変位量に対するゲインが大きくなる。この状況を想定し、SSMセンサの取り付け間隔は40ミリよりも広く設定。これまでは40.6～42くらいの範囲で試してきた。

先日”後追い検証”したUS/OS判別レポートでは前列にSSMセンサ、後列に姿勢センサが配置されていたが、横須賀で見たセンサは前後逆である、と(勝手に)推測している。前列側はかなり狭い間隔＆後列側はSSMセンサらしい間隔に見えたこと、前後の位置オフセットがあれば判別可能であること、ディジタル的に見るセンサがトレースセンサより前方に出ているレイアウトの方が都合が良い(Type.Sもこのレイアウト)と思われること、などが理由。
上の図はこの推測(憶測)の下に数値を設定してみたが、「前が、後ろが」と切り離して考えず、統合的に利用できるセンサ構成と捉えた方が有効に利用できそうだ。